随着技术的进步，现如今自动码垛机械手的性能已经相当完善了，不仅码垛、而且码垛效果好，双工位码垛机，甚至可以同时对多种不同的产品进行码垛。但是再好的产品也不可能是没有瑕疵的，干粉智能码垛机，在操作过程中由于疏忽或者其它原因，也会出现一些故障，自动码垛机械手也会如此。
为了减少自动码垛机械手在使用过程当中的故障几率，首先在正式操作机器之前要对其进行检测，如果是新购买的自动码垛机械手自然需要进行试运行，确保自动码垛机械手试运行无问题的情况下再正式进行码垛搬运。
拆垛机械手主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器
拆垛机械手主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，浙江码垛机，实现不同类型包装物料的拆垛作业。
拆垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料拆垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，整层码垛机，从包装袋到纸箱，从拆垛一种产品到拆垛多种不同产品。应用于产品搬运、拆垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、、食品饮料等不同领域。
主体的机械部分由机座和执行机构组成，包括大臂、小臂、腕部和抓齿，构成的三维多自由度的机械系统。饲料码垛机器人有6个自由度组合；抓手开合不算；机械手抓齿有单抓齿和双抓齿，也通过改变抓取方式使用更多生产需求；工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。比如常见码垛机器人执行自由度结构动力的是伺服电机；执行抓取和释放动作的动力为压缩空气；
转动方式不同：大臂转动为同步带传动、Z轴上下运动靠轮系齿轮传动；而抓手转动通过VR减速机完成传动；
机械传动机构来间接驱动，驱动系统有动力装置和传动机构，现在主流的是电动驱动系统。
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